谷歌3D城市點云模型創造點云方法

谷歌的3D城市點云模型計算需要用到算法，而下面我們就講其中的關于創造點云的方法。

創造點云

現在我們已經有了每個像素的深度信息，我們需要創建點云同時將每一個點還原至之前獲得的全景圖片的色彩。

考慮到 npoints =w∗h points，我們定義2個npoints ∗3 漂浮陣列包含了3D空間位置和每個點的色彩。

現在，我們必須考慮全景圖片中的一點本來來一個球星圖片，所以我們必須使用下列公式將其重新投射到空間中：

注意，除了重新投射，在2D中還原像素的位置也是必要的，因為你需要從彩色全景圖片中獲得色彩信息，因為全景圖片的分辨率是不同的。